На собственные деньги купцом из города Ярославля (чиновником гостиной сотни) Гурием Назаровым в устье реки Яик при впадении в Каспийское море в 1640 году был построен деревянный острог вблизи от ногайской рыбачьей стоянки, за что Гурьев уплатил дань Ногайскому ханству в городе Сарай-Джуке. Дети основателя — Михаил, Иван и Андрей Гурьевы — первыми начали промысловую разработку рыбных богатств Яика и нефтяных запасов Эмбы. Позднее острог перешёл под власть Яицкого казачьего войска. В 1647—1648 годах по царскому указу был возведён каменный город, названный Яицкий городок, а после того, как на месте современного Уральска был построен ещё один Яицкий городок, его стали именовать Нижним Яицким городком, реже — Усть-Яицким городком. В XIX веке он стал именоваться Гурьевым городком, позднее просто Гурьев.

В 1667—68 город был занят Степаном Разиным. Уже впоследствии Екатерина II, чтобы стереть из памяти народа всякие воспоминания о Пугачевском восстании, переименовала Яик в реку Урал.

В 1810-15 гг. городская крепость упразднена и срыта. С 1865 — центр Гурьевского уезда Уральской области.